内容简介
本书将嵌入式系统开发与移动机器人技术有机的结合起来，主要讲述基于STM32F407的嵌入式原理及移动机器人控制技术，内容包括：嵌入式系统原理（ARM Cortex-M3处理器工作原理、STM32F407的定时中断原理、STM32F407的短距离通信原理、STM32F407数模转换），移动机器人控制技术（常见传感器、PID控制、常见电机的控制、平衡机器人控制技术）。本书为通信工程国家一流学科资助教材，是一本讲述嵌入式技术与移动机器人开发技术的教学参考书，可供电子、通信、自动化、计算机、机械工程等学科有关教师、本科生和科技人员教学、自学或进修之用，可以作为机器人爱好者及研究人员的参考用书。
目录
第1章嵌入式系统概述
1.1嵌入式系统概念
1.2嵌入式微处理器
1.3嵌入式操作系统
1.4嵌入式系统的设计流程
1.5嵌入式系统的研究进展及应用
1.6本章小结
1.7本章习题
第2章嵌入式微处理器体系结构
2.1微处理器体系结构
2.2ARM微处理器体系结构概述
2.3Cortex-M4的寄存器
2.4Cortex-M4的中断和异常
2.5Cortex-M4总线体系
2.6嵌入式系统的存储体系
2.7本章小结
2.8本章习题
第3章ARM嵌入式指令系统
3.1指令概述
3.2Cortex-M4指令集
3.3Cortex-M4的寻址方式
3.4Cortex-M4的常见指令
3.5C语言中内嵌汇编
3.6Cortex-M4汇编语言编程实例
3.7本章小节
3.8本章习题
第4章嵌入式微控制器的通用输入/输出
4.1STM32系列嵌入式微控制器概述
4.2STM32F4xx系列微控制器通用输入/输出
4.3GPIO端口功能特性
4.4STM32F4xx系列微控制器的GPIO引脚分布
4.5GPIO的输入/输出模式
4.6GPIO的引脚复用
4.7GPIO的功能配置
4.8STM32F4xx的GPIO常用寄存器4.9STM32F4xx系列微控制器的GPIO编程
4.10本章小节
4.11本章习题
第5章嵌入式微控制器定时器与中断
5.1STM32F4xx系列微控制器的定时器概述
5.2定时器的结构
5.3定时器控制PWM
5.4中断
5.5定时器常用寄存器
5.6STM32F4xx系列微控制器定时器编程
5.7本章小结
5.8本章习题
第6章嵌入式通信技术
6.1嵌入式通信系统概述
6.2USART通信
6.3I2C通信
6.4SPI通信
6.5CAN通信
6.6嵌入式串口通信编程
6.7本章小结
6.8思考与练习
第7章嵌入式数模/模数转换技术
7.1数模转换概述
7.2DAC的功能
7.3DAC相关配置寄存器
7.4DAC的初始化结构体
7.5ADC概述
7.6ADC的功能
7.7ADC主要的配置寄存器
7.8ADC初始化结构体及配置
7.9DAC/ADC应用实例
7.10本章小结
7.11本章习题
第8章嵌入式实时操作系统
8.1嵌入式实时操作系统概述
8.2FreeRTOS嵌入式实时操作系统
8.3本章小结
8.4本章习题
第9章嵌入式机器人的控制与感知
9.1嵌入式传感器
9.2嵌入式执行器
9.3嵌入式机器人轮胎
9.4嵌入式控制技术
9.5本章小结
9.6本章习题
第10章两轮自平衡机器人
10.1两轮自平衡机器人概述
10.2两轮自平衡机器人原理
10.3本章小结
10.4本章习题
第11章三轮全向移动机器人
11.1三轮全向机器人概述
11.2ROS概述
11.3三轮全向移动机器人运动分析
11.4基于ROS的三轮机器人底盘控制
11.5本章小结
11.6本章习题
参考文献
渝公网安备 50009802500702号
